二十1上帝与嫩的儿子约书亚立约，他是早前上去窥探地的探子之一；其余报恶信的探子都不能看见那地，他们的一代也同样在上主面前死了。2上帝对嫩的儿子约书亚说：「为何哀悼，为何妄想摩西仍然活着?你如今等候，必没有结果，因为摩西已经死了。当起来，穿上他的智慧作衣服，以他的知识作腰带束腰，你就成为新人。我岂没有指着你对我的仆人摩西说：『他要在你之后带领我的百姓，我必将亚摩利人的王交在他手中』?」
3约书亚于是穿上摩西的智慧作衣服，又以他的知识作腰带束腰。他的灵立时受感动，心思意念如同着了火，对百姓说：「看哪，第一代的百姓已经死在旷野，因为他们得罪了上帝。看哪，你们这些作首领的，当知道你们今天若跟随你们上帝的道，你们的路就能修直。4但是若不听祂的话，就必像你们父亲一样，所作的事都要落空，你们自己也要被压倒，你们的名就从地上除灭。上帝对你们列祖所说的话在哪里?即使外邦人说：『或许上帝失败了，祂没有救他的百姓，」——可是他们必发现，上帝并没有为自己拣选别的民，也没有在他们身上行神迹奇事；但是因为你们心里骄傲，犯了罪，上帝便从你们当中收回祂的大能，使你们降为卑。现在你们要起来，立志行在你们上主的道中，祂必指引你们。」5百姓对他说：「看哪，如今我们明白伊利达和米达在摩西的日子所说的预言，他们说：『摩西安息之后，嫩的儿子约书亚将接替他作领袖。』摩西听了，心里没有嫉妒，反而欢喜。从那时开始，百姓都相信你要领导他们，必以和平的方式给他们分地。现在即使他们发生纠纷，你也要刚强壮胆，因为唯有你是以色列人的首领。」
6约书亚听了这话，就决定打发两个人作探子，去窥探耶利哥。他召迦勒的两个儿子，基纳斯和洗尼亚米亚到来，对他们说：「摩西曾经在旷野差我和你们的父亲作探子，与另外十个人一同去窥探这地。他们回来报恶信，使百姓的心消化，他们和众百姓都丧了胆。唯有我和你们父亲按着上主的心意作回报，看哪，我们今天仍然活着。现在我打发你们去窥探耶利哥。你们当学你们父亲的样式，就必能存活。」7他们于是上去窥探那城。他们回来报信之后，百姓便上去攻打耶利哥城，用火将城和城中的一切都烧了。
8摩西死了以后，玛哪就止了，不再有吗哪降下，以色列人开始吃〔迦南〕地的出产。上帝曾经因为三个人的因缘故而赐恩给祂的百姓。祂因米利暗而赐下玛拉的井水，因亚伦而赐下云柱，又因摩西而赐下吗哪。这三人死了以后，玛拉的水、云柱和吗哪也就被收回了。
9约书亚带领百姓与亚摩利人事战。在约书亚带领以色列人的日子，他们一直战胜敌人，住在那地的三十九个王全都被剿灭。之后约书亚将那地拈阉〔即:抽签〕分给以色列各支派为业，正如上主所吩咐他的。
10那时，迦勒上前来见约书亚，对他说：「你知道摩西按照拈阉的结果，打发我们二人和其它探子一同上去。因为我们成就了上主的话，看哪，我们今天依然活着。现今你若以这事为美，求你将三座塔周围的土地，拈阉分给我儿子基纳斯为业。」约书亚于是为迦勒祝福，将那地给他儿子为业。