我们已知，祈祷是人在天主感化下，善用自由意志举心向上仰慕天主，向天主诉心求恩和聆听天主的抉择与行为；是天主与人相互交流结合、共融与爱的相爱关系的表现。这天人相爱关系的根源和赐予者，是天主；而人则是这相爱关系的受恩者和祈祷者。在世上只有人能祈祷，因为天主只赋予人类灵魂：人的灵魂是天主按他自己的天主形象造成的精神性的实体，不死不灭，有着精神功能理智、良知、和自由意志等，能以它的精神功能维持人的物质性肉体的生命，并指挥肉体的行为，从而形成人的品格。天主将灵魂及肉体合成一个完整的人。天主将他的超性真理启示于人，并将天主的圣宠（即天主的超性德能）赋给人的灵魂，使人能善用自由意志接受和信从天主的启示，并与天主圣宠的帮助与促成实行合作，从而自由、自愿、和自发地与天主建立相爱关系，以及向天主作祈祷。
但是，由于人类原祖亚当厄娃妄用自由意志，犯下原罪丧失天主所赐的原始圣宠，使整个人类从他俩继承了被原罪腐蚀的败坏人性，陷于罪恶与永死状态，自绝于天主。然而天主没有放弃叛逆和自绝于天主的人类，仍然耐心地向人类启示天主的救世计划，要把救恩赐给人类。原罪的后果虽然败坏了人性，使人易于妄用自由意志犯罪，和难于善用自由意志行善，但是人的灵魂的本质仍不失为按照天主形象所造成的精神实体，天然有着响往和归向天主的渴望，犹如向日葵天然面向太阳。所以历史学、考古学、人类学都证实：自有人类以来，从未中断向神祭祀祈祷的现象。天主从未中断爱人，从未放弃忘恩负义、背信弃义、背离和自绝于天主的人类，继续向人类启示救恩的真理，继续给人类天主圣宠的帮助和促成，使人类逐渐回归天主怀抱，重新与天主缔结相爱的关系与盟约。因此，随着天主向人类作出自我启示的逐步深化，以及实施救恩计划工作的逐步进展，天人相爱的关系也逐步密切，祈祷也在天主启示及救恩史中逐步形成、发展、和深化。
在本章内，我们论述祈祷在天主启示及救恩史中形成过程的三个阶段：祈祷在旧约阶段、祈祷在基督奥迹内，和祈祷在教会阶段。
【1】祈祷在旧约阶段
旧约阶段，始于亚巴郎，止于基督的先驱施洗者约翰；但也包括从原祖亚当到诺厄，以至亚巴郎的原始阶段。亚当犯了原罪后，他的第一个行动便是发现自己的羞耻，并藏到不见阳光的森林丛中去躲避天主（见：创世纪，3：1-8）。但天主仁慈地寻找和呼唤人类回到天主怀抱中来，向亚当召唤说：“你在哪里？你究竟做下了什么呢？”（创世纪，3：9-13）。这是天主向背离和自绝于天主的人类，发出的第一个慈爱的呼声，也是天主救恩史上天主向人类作出的第一个“自我启示”——向犯罪自绝于天主的人类表明：天主是爱；天主要挽救陷入罪恶与永死深渊黑暗中的人类。这个天主救恩的呼声，回响于人类的历史过程中，世世代代，从未中断，直到天主圣子耶稣基督遵从圣父的救世计划，在天主预定时期届满时，通过因圣神降孕的童贞玛利亚而诞生成人，来到世上，成为真天主兼真人的救主，来救赎人类。当基督进入世界时，他以新人类的代表与长子的身分，代表天主所要救赎的整个人类，方才真正有效地回应了天主圣父向亚当所发出的召唤。耶稣基督以“新亚当”的资格回应圣父说：“看！我已来了，来奉行你的旨意！”（希伯来书，10：5-7）。这是新人类向天主圣父救恩的邀请，作的第一个真正有效的信德服从和祈祷的回应；人类因此而获得救恩。从此之后，降生成人的救主、圣子耶稣基督，便成为天主满全的“自我启示”及圣神圣宠救恩的泉源；便成为天主与人类缔结相爱的永恒盟约（即新约）的化身。于是，祈祷也达到了天人结合共融的最高峰。
在旧约时代，包括原始阶段，天主通过他所创造的世界万物，向人类间接地启示天主本身的存在与完美、伟大、和全能。后来，天主进一步通过亚巴郎，及其后裔以色列民族（即犹太民族）历代先知们，间接地向人类启示天主的救世计划，以及天主的法律诫命，并与以色列订立盟约（即旧约）。所以，天主启示，在旧约时代也是分阶段而逐步发展的。我们在下面加以逐步论述：
（1）祈祷始于天主的原始启示——即天主的创世工程
圣经旧约的第一书《创世纪》，在前九章内，记述了天主创造世界和人类的工程，以及受造之人在天主启示及恩宠的感召下，向天主作出信德回应与祈祷的祭祀的情况。所以，祈祷始于天主的创世工程。在这原始阶段，心地正直善良的义人，即遵循良心道德自然律而善用自由意志的人，他们遵从天主所定的道德伦理准则和自然规律而生活行事。他们正直善良的生活与行为本身，便自然形成赞颂朝拜天主的祈祷，形成与天主交流共融的相爱关系。这种天人相爱的关系，表现于义人向神祈祷与祭祀的抉择与行为中。例如，亚当的次子亚伯尔，将他所牧养的羊群中最纯洁的头胎羔羊，作为祭祀天主的祭品，向天主表示赞颂、感恩、和祈求的诚心。（见：创世纪，4：4）。亚当的孙子厄诺士一出生，就开口呼喊天主的名，作为祈祷，并且“与天主同行”，走在天主指定的正道上（见：创世纪，5：24）。后来，义人诺厄，行善避恶，向天主奉献祭祀。天主通过诺厄降福整个受造的世界，使之能在天主以洪水淹没世界来惩罚人类罪恶后，重新在诺厄一家人幸免于洪水之灾的恩典的基础上，继续存在下去（见：创世纪，8：20-9：17）。这种义人的祈祷与祭祀，便形成了原始时期的宗教与宗教情操。直到今天，这种宗教情操与心志，仍然存在于人类各时期不同宗教的信仰中。
（2）亚巴郎对天主所作的信德服从的回应与祈祷
天主为了实施救世计划，在万民中特选义人亚巴郎及其后裔作为天主自己的选民或子民，即以色列民族（犹太民族）。为了考验亚巴郎对天主旨意的信德服从的回应，以及培育和煅炼亚巴郎信仰服从天主的意志，天主命亚巴郎从家乡迁移到远方的喀纳罕地区（即今巴勒斯坦地区），并预许亚巴郎的子孙将多如繁星滨沙，成为一个大民族，作唯独信仰朝拜和服从唯一真神天主的天主子民，普世万民将由于亚巴郎及其后裔而蒙受天主的恩泽。当时亚巴郎夫妻俩没有子女，而且都年逾古稀，不再能生育子女，但他们相信天主的话一定实现。天主便与亚巴郎及其子孙以色列人订立了盟约（即旧约）：天主要把喀纳罕赐给以色列人作为永久的嗣产或“福地”（注：这是预示天主将赐给一切信仰服从天主的人“天国”的预象），并要以色列人唯独朝拜信从天主，不拜其他邪神；天主要以色列人的男人及男婴行“割损礼”，作为以色列人与天主结盟的标志；天主本身则要把亚巴郎及其后裔以色列人作为天主的子民或选民，亲自保佑。这个天主与亚巴郎及其子孙以色列民族所缔结的盟约（即旧约），是救恩史上的一个里程碑，因为天主要通过以色列民族的圣祖亚巴郎及以色列历代的先知（即天主召选的代言人），向以色列及全人类进一步启示天主的救世计划、救恩真理及法律诫命。从此，天主的启示将逐步深化，因此，亚巴郎及其子孙以色列人的祈祷，也将逐步深化，反映出天主与其子民之间的相爱关系的进一步密切。这以色列选民，将成为天主圣子耶稣基督降生成人，救赎人类与世界的摇篮。
亚巴郎的祈祷最大的特点，不是他向天主所说的话，而是他信仰服从天主的行动：凡是天主对他所说的话，以及要求他所做的一切，亚巴郎都完全相信、服从、和实行。他对天主的旨意永远是作出信德服从的回应，无论天主的命令和要求，似乎多么不合人情世故，多么不合人间的常理，他都毫不犹豫地服从照办不误。他对天主的信德服从，是无私、无保留、和无条件的。
例如，天主预许亚巴郎说：他将有多如繁星滨沙的子孙后裔，但他和妻子撒辣那时已经年逾古稀，根本不能生育，而且他俩也根本没有生过子女。但是亚巴郎相信天主既许必践，不会食言。天主许下此恩之后，一直没有兑现实施，又等了二十余年，直到亚巴郎九十九岁时，方才实施，让撒辣生产了独生子依撒格。在等待的漫长岁月中，亚巴郎从未动摇过对天主的信德服从之心，顶着人事观点的绝望而希望，耐心地期待天主实践所许的诺言。他只向天主问过一次，因为天主对他说，要给他更多的恩典，他便接着问过一次：“如果我没有孩子，更多的恩典又有何益呢？因为我就要让我的管事人做我的财产的继承者了”（见：创世纪，15：2-3）。亚巴郎此语本身，就是祈祷，其中蕴藏着哀怨的心情，含有提醒和催迫天主的意思，但充满着对天主不可动摇的信赖之心。亚巴郎毕竟是人，他的人性理智并不能理解天主神性智慧的计划，自然会产生这种情绪，但是他的情绪不能动摇他对天主的信德服从。亚巴郎为我们树立了对天主信德服从的榜样。等到亚巴郎的独生子依撒格成为青年时，天主叫他把爱子依撒格作为全燔祭的祭品，祭献给天主。亚巴郎便立即服从执行，带着依撒格到天主指定的山上，筑起祭坛，堆上木柴，绑起爱子依撒格，正要举刀宰祭依撒格时，天主派天使喝阻他，并对他说：“现在天主知道你爱天主，比爱自己的独生子更深”。便叫他用山头一只被荆棘缠住公绵羊，代替依撒格作祭品献给天主。虽然再三受到天主的考验，但亚巴郎始终善用自由意志坚持信仰服从天主，以至于不惜牺牲自己的独生爱子祭献给天主，而明知在这样做时，从人事观点来看，便等于破灭天主对他所作的多子多孙的许诺。这种信仰服从的坚定不移的行动，就是亚巴郎对天主所作的祈祷。天主俯听垂允了他的祈祷，使他成为天主子民的“信德之父”（见希伯来书，11：8-12，17-19）。
（3）大先知梅瑟的中保祈祷
梅瑟是以色列的一位大先知，他生于亚巴郎之后，约六百年。在这六个世纪中，亚巴郎之子依撒格生子雅各伯；亚巴郎之孙雅各伯又生十二子；天主给雅各伯改名为“以色列”，他的十二子的子孙便形式以色列民族的十二支族。在以色列老年时，巴勒斯坦及埃及一带发生大饥荒，农田颗粒不收。当时以色列的第十一子若瑟（注：不是耶稣的义父那位若瑟）正在埃及做宰相，治国有方，他囤积了七年大丰收的余粮，作为接踵而来的七个大荒年的赈灾之粮。在喀纳罕的以色列人便迁往埃及逃荒，受到若瑟的接济招待。但过了半个世纪，后来接位的埃及国王法老，忘记当年若瑟的功绩，开始对财势和人口旺盛的以色列人产生疑惧，便下令把所有以色列初生的男婴处死，把以色列人贬为奴隶从事苦役。天主便派从埃及逃出而住于西乃半岛的以色列人梅瑟，到埃及去救出以色列人，带领他们重返喀纳罕“福地”。在公元前约1250年时，梅瑟奉天主之名，显行了许多奇迹，终于把以色列人从埃及法子老残酷奴役下解救出来，重返福地。途经西乃半岛西乃山（又名曷勒布山）时，天主召梅瑟独自上西乃山，面授天主十诫的约版，和天主所定的法律，命梅瑟带领以色列人与天主重申盟约（即旧约），从此，以色列人成为天主自己的子民，天主成为以色列的天主。
梅瑟向天主所作的祈祷，又进一步反映了天主与其子民（或选民）以色列之间日益密切的关系。天主初次召见梅瑟时，从一丛焚而不毁的荆棘中向梅瑟讲话，向他启示了天主的名“雅威”（意即“自有者”）。在原始时期，以色列人称天主为“亚巴郎、依撒格、雅各伯的天主”。天主将自己的名“雅威”启示给梅瑟率领的以色列，说明天主的启示又进一步深化。天主派梅瑟救出以色列脱离埃及的残酷奴役，正是预示天主将在以色列中派来救主耶稣基督，把全人类从罪恶与永死状态中救赎出来的预象。梅瑟代表以色列人向天主祈求宽恕以色列人的罪恶，以他的代祷来求得天主的宽赦，成为天主与以色列人之间的中保。梅瑟的中保祈祷，便是救主耶稣基督代表全人类向天主所作的中保祈祷的预象；也为我们树立替别人向天主代祷转求的榜样。天主与梅瑟谈话犹如朋友，面对面交谈，对话，甚至经过长久的辩论，才说服梅瑟把他的意志翕合于天主的旨意。天主向梅瑟谈心，梅瑟也学会怎样向天主祈祷。正因为梅瑟向天主所作的祈祷，天主才将自己的名字启示于人类。天主在与梅瑟谈话中，召选梅瑟做天主的传信人和忠仆，执行天主的救世计划，把以色列人救出埃及的奴役。这说明天主多么信任和爱护人类，要人类与天主合作和参与天主的救世工程。梅瑟在执行天主交给他的使命时，不断祈求天主助佑，并以天主的名显行奇迹，从而通过所行的伟大奇迹，启示出天主圣名所含有的全能。
总之，梅瑟的祈祷最突出的特点是：他与天主心连心，面对面，直接瞻仰天主；是典型的默观祈祷；他摆脱尘世，登上高山，独与天主相处，聆听天主，恳求天主，瞻仰天主。这样密切的默观祈祷，使他汲取天主的智慧、力量、和指示，再回到山下以色列人之中，传达天主的旨意，谦虚地执行天主给他及以色列人的使命。梅瑟向天主祈祷，不是为他自己，而是为以色列人。当以色列人犯罪背离天主时，梅瑟站在天主的义怒与犯罪的以色列人之间，代替以色列向天主求恕。梅瑟的代祷，充满信德“胆大包天”的胆量，以天主的慈爱宽仁来平息天主的公义义怒，为以色列及教会中的所有祈祷者树立了榜样。梅瑟的祈祷立足了“天主就是爱”这个真理基础上：天主不可能自相矛盾，天主是无限正直和忠信的，他既已显行奇迹拯救以色列子民，他的光荣便系于拯救以色列到底，他绝不会放弃他们，因为他们是他所召选的、并领有他圣名的子民。
（4）先知达味的君王祈祷
达味是天主选立的称心的以色列君王。他牧领以色列，为以色列选民代祷，并以他们的名义向天主祈祷；他服从和遵循天主的旨意行事；他赞美歌颂天主的恩德；他失足犯罪后立即痛悔改过和做补赎，苦求天主宽恕。他不愧为天主子民祈祷的模范。他是天主施予傅油礼的“受傅油者”，蒙受天主特殊的祝福而做以色列的君王，建都于熙雍山上的耶路撒冷并作好准备在那里建造天主的圣殿，存放天主给梅瑟的刻有“十诫”的旧约约版。在圣殿建成前，十诫约版藏于“约柜”，存放在帷幕内。达味忠实地捍卫和护守着约柜。十诫约版的约柜，象征着天主的鉴临。在约柜的庇荫下，以色列选民的祈祷，犹日春草，旺盛地繁茂起来。在那里，撒慕尔先知在孩提时代，从母亲学会怎样恭立于天主面前；又从先知厄里学会怎样聆听天主讲话；最后还学会和明白：以先知身分为以色列代祷必须付出的代价。达味不仅准备建造圣殿，而且他在圣神默示下把他的祈祷写成圣咏，成为犹太教及基督信徒的第一位祈祷先知与大师。圣咏的预言及奥义，直到基督降生救世，方才充分揭示应验。继达味王位的撒罗满王，根据天主的许诺及旧约，依靠天主圣名鉴临于以色列人生活中的生动现实，回忆天主领导以色列人出离埃及时所行的伟大奇迹，他在圣殿落成典礼上，以他自己及整个以色列的名义，并为世世代代的后代，祈求天主宽恕罪过，赐予日用所需，以使万国万民都知道：他是唯一的天主，他的子民的心完全属于天主。这篇祈祷词，成为达味君王祈祷的总结。
（5）厄里亚，历代先知，及心灵归正
耶路撒冷圣殿建成后，便成为天主子民祈祷和学习祈祷的中心场所；成为朝圣、庆祝宗教节日、祭祀、奉献晚祭，以及上香和供饼的圣所。所有这些光荣天主、引人成圣的活动，都是激发和引导以色列人祈祷的强大因素。然而同时也难免产生使人偏生于外表仪式的偏向。天主便通过他召选的以色列历代先知，教育以色列选民必须在朝拜、祭献、和祈求天主的活动中，特别重视个人心灵的归正；若无真正的脱胎换骨、洗心革面、重做新人的心灵归正，即心灵的归向天主，而只在外表口头和形式上举行宗教礼仪和祭祀祈祷，是没有真实价值和功效的。
厄里亚是众先知之父，他是一心追寻天主，一心追求雅各伯的天主之容颜的那一代人的父亲。厄里亚先知的名字，在希伯来原文中意思是：“上主是我的天主”。这句话，后来成为接受厄里亚先知教导，愿意放弃崇拜邪神而实行心灵归正的以色列民众的口号。厄里亚的祈祷具有巨大的威力。后来，圣雅各伯宗徒用厄里亚以其祈祷和祭献战败邪教的事迹，来鼓励基督徒祈祷，他说：“义人的祈祷是威力巨大和具有实效的”（雅各伯书，5：16-18）。厄里亚祈祷的力量与功效，来自于他忠于天主盟约的信心，和效法天主仁慈的爱心：他忠于天主，不怕众人迫害，严正指责当时以色列当权者及民众崇拜邪神的罪恶，呼吁他们回归天主。他的仇敌便要杀害他。他逃到山野，天主仁慈地救助他，使他免于一死，并使他学会了也以仁慈对待他人，为他人祈求天主保佑。例如，他求天主使一个穷寡妇母子两人最后一餐的食粮，自行增补，能够维持他们三人度过荒年。那寡妇的儿子患病而死，他求天主使那寡妇的儿子复活。后来，天主给厄里亚勇气，叫他回到以色列去教导民众，使他们放弃邪教，回归天主。厄里亚便回去向民众说，他要与邪教的先知们比试，到加尔默罗山设立两座祭坛，一座由邪教先知们作祭献，另一座由厄里亚作祭献。如果天主接受厄里亚的祭品，而不接受邪教的祭品，那么以色列民众就应该回归天主，禁绝邪教。比试结果证明，厄里亚信奉的是真天主，民众便承认了崇拜邪神的罪过，恢复了对天主的信仰。厄里亚在加尔默罗山祭献时，向天主呼求道：“上主，应允我，应允我吧！”天主便降火焚毁了他的祭品，表示已经悦纳。那时刻，正是梅瑟法律所规定的奉献晚祭的时分。今天，教会东方礼仪的感恩圣祭仍采用厄里亚的一句祷词，用于“呼求圣神祷词”中。
厄里亚像梅瑟一样，在同天主交往中，蒙天主让他俩都有幸隐约一瞥天主的身影，而且都是在山岩间隙或山洞口看见的。他俩并没有看到天主的容颜，只看到天主的身影。（见：列王纪上，19：1-14；出谷纪，33：19-23）。但他俩所寻求的天主圣容，后来在耶稣基督显示天主性圣容于大博尔山巅时，方才显示给他们两人（见：路加福音，9：30-35）。他俩那时与耶稣谈论基督钉死于十字架上为人类作赎罪祭献的事。这一显示向我们说明：天主的光荣是在被钉死而又复活的基督的容颜上显示与认识的。（见：格林多后书，4：6）。
像梅瑟及厄里亚那样，以色列历代的先知们，不仅他们自己“单独面对面”会晤天主，从天主的启示中汲取执行先知使命所需的光明与力量，而且他们教导和呼吁民众信从天主的启示与诫命，实行祈祷祭献；坚持心灵归正。先知们不断为以色列民众代祷；在代祷中，他们出于对天主的信心、爱心、和忠心，有时竟敢于同天主争执，有时竟难免向天主抱怨，但目的只有一个，这就是祈求天主赐给以色列选民真实的心灵归正，以能等待和准备降生成人、救赎人类与世界的救主天主圣子耶稣基督的第一次来临。（见：亚毛斯，7：2，5；依撒意亚，6：5，8，11；耶肋米亚，1：6；15：15-18；20：7-18）。