梵二大公会议《教会宪章》第十六节一开始这样说：「那些尚未接受福音的人，则由各种方式走向天主的子民」。
尚未接受福音的人是谁呢？当然是指信仰基督以外的人。然而，这些大约卅五亿非基督信徒中，有相当的一部分在信仰上比较接近基督信仰。其中最接近的首推犹太教徒，其次是伊斯兰教徒。我们先来谈教会与希伯来犹太人的关系。
″教会″这个新约天主的子民在探讨自己的奥迹时，发现自己与希伯来人的关系。希伯来这个民族是天主在人类中首先选出来接纳他的话的民族。这个民族的信仰与其他非基督宗教的信仰的不同，在于它在旧约时期中已经符合了天主的启示。圣保禄致罗马人书第九章说：「他们是以色列人、义子的名分、光荣、盟约、法律、礼仪以及恩许，都是他们的，圣祖也是他们的，并且基督按血统来说，也是从他们而来的」。
就未来而说，旧约的天主子民和新约的天主子民都朝着相似的目标前进，也就是说，他们都期待默西亚的来临或再度降来。对新约的子民，即基督信徒来说，他们所期待的是死而复活的默西亚的再度降来，他们承认将再度来临的默西亚是主，是天主的儿子；对犹太教徒来说，他们仍在等待世界末日时默西亚的出现，为此，对他们来说，默西亚的形象仍然隐蔽，无法认识清楚。说得彻底一点，犹太教徒至今还在等待默西亚的来临，对耶稣基督这个人，他们根本不予以理会，好像耶稣基督不存在，或者承认他这个人的存在，但不认为他是他们所期待的默西亚。
其次，我们来看一看教会和伊斯兰教徒的关系。大公会议《教会宪章》第十六节说：「天主救人的计画也包括那些承认造物主的人，其中首推伊斯兰教徒，他们自称具有亚巴郎的信仰，同我们一样地钦崇唯一、仁慈、末日将要审判人类的天主」。大公会议文献这段话虽然简短，却清楚有力，它指出伊斯兰教徒和基督信徒同样本着圣祖亚巴郎的信仰，钦崇至高唯一的造物主天主。因此，这两个宗教在信仰的关系上可以说是同出一源。
从更广泛的角度来看，教会和犹太教徒及伊斯兰教徒既有了上面提到的比较密切的关连，和这两大宗教之外的其他宗教也有不为人所否认的关系。这个关系就是全人类共有的同出一源，同归一宿的基本关系。大公会议的《教会对非基督宗教态度宣言》第一节指出：「各民族原是一个团体，同出一源，因为天主使全人类居住在世界各地；他们也有同一个最後的归宿，就是天主，他的照顾、慈爱与救援普及众人，直到被选的人都聚集在圣城为止」。
《教会宪章》第十六节又说：「至于那些在幽暗和偶像中寻找他们所不认识的神的人，天主也离他们不远，因为是他在赐给众人生命，让一切呼吸，…他愿意人人都得救」。为此教会认为各宗教所含有的真与善，都是为接受福音作准备，是光照每个人的天主所赐给的，为使每个人都能获得生命。
不过，话说回来，人的宗教信仰态度也显出人的有限与错误，以致在自己心中对天主的形象有不正确的认识。″教会宪章″第十六节又指出：「不幸的是人经常为恶神所蒙骗，以致神志昏迷，视天主的真理为虚妄，舍造物主而事奉受造之物，或醉生梦死，好像天主不存在一样，使自己陷于失望的绝境」。
天主为了重新聚集他那些因为罪恶而失落，误入歧途的子女，所以决意召集全人类在他的圣子的教会中。正因为如此，教会成了人类必须重新找到团结一致和救援的地方。圣奥斯定说教会是「已经修好的世界」，就是这个意思。圣盎博罗削也说：「教会是乘着圣神之风，扬着主的十字架之帆而启航的船，它在这个世界中安稳地航行」。教会初世纪的教父们也喜欢把教会比作诺厄的方舟，只有这艘方舟在洪水中得救。
教父们把教会比作诺厄的方舟，为此他们常说「教会之外没有救恩」。教会之外没有救恩，这句话应该怎麽去了解呢？从正面看，它意味着：一切的救恩都由基督元首藉着他的身体″教会″而来。关于这一点，《教会宪章》第十四节说：「神圣大公会议遵循圣经和圣传，强调这个旅途中的教会为人的得救是必要的，因为得救的唯一中保和途径就是基督，他在自己的身体内，就是在教会内，和我们同在。他亲口明白地训示信德及圣洗的必要，也确认了教会的需要，而圣洗则是进入教会之门。所以，如果明知天主藉耶稣基督所创立的天主公教会为得救必经之路，却不愿加入，或不愿在教会内坚持到底，便不能得救」。
不过上面梵二大公会议这段话并不包括那些不因为自己的过失，而不认识基督和教会的人。《教会宪章》第十六节说：「那些非因自己的过失，而不认识基督的福音和他的教会的人，却诚心寻求天主，并按照良心的指示，在天主圣宠的感召下，实行天主的圣意，他们是可以得到永生的」。
新约希伯来书第十一章第六节说：「没有信德，不可能中悦天主」。虽然天主有很多途径，能使那些不因自己的过失而不认识福音的人得到信德，必竟，向天下万民宣讲福音仍然是教会无可推卸的责任，同时也是他的神圣权利。