《天主教教理》，在阐述了「人是天主的肖像」以及「人的天赋追求幸福的使命」之後，接着便谈到人的「自主之权」。「自主之权」，又称作「自由意志」，或简称为「自由」。《天主教教理》谈到人的「自主之权及其责任」，又谈到人的「自主之权及其得救」。
孟子说∶「人之所以异於禽兽者几希。庶民去之。君子存之」。又说∶「鱼、我所欲也。熊掌、亦我所欲也。二者不可兼得。舍鱼而取熊掌也。生、亦我所欲也。义、亦我所欲也。二者不可兼得。舍生而取义也」。孟子的意思是说∶人与禽兽的分别，是人有自主之权。所以，人能在「吃鱼」或「吃熊掌」，在「苟且偷生」或「杀身成仁」之间有所选择。由於各人的选择不同，所以，在人与人之间，就有了君子和小人的分别。就这一点来说，孟子的思想完全符合天主教会的教义。
圣伊里奈乌斯是第二世纪的一位主教。他所管辖的教区位在今天法国南部的里昂。他的前任波赛努斯是在一次教难中殉职致命的。圣伊里奈乌斯又是一位杰出的神学家。他有一句名言，说∶
1730「人有理性，相似天主。天主造了他，给了他自主之权」。
什麽是自主之权？《天主教教理》这样回答说∶
1731自主之权是人的理智和意志上的一种能力。它使人可以在「做」与「不做」，「做这个」与「做那个」之间，作出选择。凭着这种能力，人便可以各自为自己作主，自由地决定自己的生活与行为。人自主之权是要在真理与美善中生长成熟的。人的自主之权要以天主为目的，才能达到成全的地步。
天主是我们人生活的最终目的。所以，人的自主之权要以天主为目的，才能达到成全的地步。但是，在达到这麽高超的地步之前，人是可以凭他的自主之权，在善恶之间有所选择。
1732在没有决定性地固定在是他最终的美善的天主之前，人是可以凭着他的自主之权，在善恶之间有所选择的。因此，他可以在修德的道路上，或迈进或犯罪堕落。这原是人的行为的一种特色。这也是人所以被表扬或受责斥、立功劳或犯过错的缘由。
人越是行善，便越是自由
1733人越是行善；便越是自由。真正的自由是在追求真理与正义。选择犯罪作恶，是妄用自主之权，使人成为罪恶的奴隶。
有自由，就要对自己的行为负责。其责任的大小则要看行为中的自主的程度而定。
1734自主之权使人要对自己的行为负责。而那责任的大小则要看行为中的自主的程度而定。人在德行、知识、和神修上的进步，能增加他对自己行为的控制能力。
有自由，就要对自己的行为负责。其责任的大小则要看行为中的自主的程度而定。
1734自主之权使人要对自己的行为负责。而那责任的大小则要看行为中的自主的程度而定。人在德行、知识、和神修上的进步，能增加他对自己行为的控制能力。
有几种因素，可以影响人的行为的自主。《天主教教理》指出几个这样的因素。那就是∶无知、不注意、暴力、恐惧、习惯、过分好感，或其他类同的心理或社会因素。
1735人对自己的行为所负的责任，可以因无知、不注意、暴力、恐惧、习惯、过分好感，或其他类同的心理或社会因素而减免。
对一切直接的故意行为，人是必须完全负其责任的。这并不意味着对不直接的故意行为，人便不必负其责任。《天主教教理》引用了以下二则旧约圣经中的记载来说明这个道理。
1736对一切直接的故意行为，人是必须完全负其责任的。亚当在地堂里犯罪之後，天主便责问他说∶「你为什麽做了这事？」後来，加音杀死了弟弟亚伯尔。天主也责问他∶「你做了什麽？」同样，当达味与乌黎雅的妻子通奸，并且谋害了乌黎雅本人，天主又打发了纳堂先知，去向他提出严重的警告。但是，人有时也能作出间接的故意行为。譬如，一个人不谙交通规则，却一定要驾车。结果，驾车出事，撞死了人。这个人是做出了间接地故意杀人的行为。
此外，《天主教教理》又举了两个例子，来讨论人对其行为的双重效果应所负的不同责任问题。有一个母亲，由於看守患病的孩子，结果辛劳过度，损害了自己的健康。《天主教教理》说，在这个例子中，那位母亲所自由选择的，是看守患病的孩子，而不是损害她自己的健康。後者只不过是前者的不可避免的结果。所以，对於这样的结果，那位母亲是不应负有道德上的责任的。
1737又有一个人送一个患急症的病人到医院去。在中途，病人不幸去世了。对於他的死，那送他去医院的人，在道义上，有没有责任？普世教会要理的回答是，如果那送他去医院的人明知他会在中途去世，而且有办法可以使他不去医院也能就医，那麽，他对那病人的死，才负有责任，否则，他并没有责任。
最後，《天主教教理》指出，一个人自主之权的运用与别人的关系。
1738我们每人都是天主照着自己的肖像而创造的，我们都有权利要求别人，把我们看作一个有自由并负责任的人。我们大家也都有彼此尊重的义务」。新编的普世教会要理又说∶自主之权的运用，特别是在伦理与宗教上的运用，是一种与人性尊严分不开的必要权利。国家必须在不违背公共秩序与利益范围内，予以承认。
以上是第一点「自由和责任」。现在我们要转入第二点。这一点的标题是「救恩计划中的自由」。在讨论自主之权在救恩史中的作用时，《天主教教理》提出了四点注意事项。那就是∶自主之权与犯罪，自主之权所面临的威胁，「解放」与「得救」，自主之权与天主的圣宠。
自由与犯罪
1739人的自主之权是有限而会错误的。事实上，人的确曾犯过错误，故意地犯了罪.他拒绝了天主上智的安排，自暴自弃，甘心做了罪恶的奴隶。这第一次的过犯造成以後许多次的别的过犯。人类的历史，一开始，便记载了许多由於人的妄用自主之权出现的灾祸和患难。
自有所面临的威胁
1740运用自主之权并不等於有权利说任何的话和作任何的事。说∶「人有自由，便是自己的主人，便有权力以享受现世的财富来满足其个人利益为其目的」，这是不对的。再说，为正当运用自主之权所必要的经济、社会、政治、文化方面的条件，往往被忽略而不存在。这样糊涂和不正义的环境更加重人们道德生活的负担，使强者和弱者都堕入犯相反爱德的罪的诱惑。人远离了伦理法则，就丧失了自己的自由，成为自己的奴隶，破怀与别人之间的友谊，并与天主的旨意作对。
接着，《天主教教理》便澄清「得救」的观念，使它不致与一般所谓的「解放」混为一谈。
1741基督用了他的光荣的十字架拯救了世人，把他们从罪恶的束缚中解救出来。圣保禄宗徒说∶「基督解救了我们，是为使我们获得自由」。圣若望宗徒也说∶「谁听耶稣的话就是耶稣的门徒，他会认识真理，而真理必会使他获得自由」。耶稣赋给了我们天主圣神。圣保禄宗徒说得好∶「主的神在那里，那里就有自由」。他又说∶「就在今天，我们已得享天主子女的光荣自由」。
最後，《天主教教理》又辨别了人的自主之权与天主的圣宠的分别功能。
1742当人的行为符合天主铭刻在人心中的真理和美善时，基督的圣宠并没有剥夺人的自主之权。相反，经验告诉我们∶我们越顺从天主圣宠的推动，便越感觉到内心的自由，越有勇气抵御外界的压迫和强制。藉着圣宠的潜移默化，天主圣神培育我们的内心自由，使我们成为他在教会和世界中所推行的工程的自由的合作者。
内容要点
1743天主赋给人自主之权，目的在使人自动寻求他，自愿皈依他，因而，抵达其幸福的圆满境界。
1744自主之权是人为自己的行为作主的能力。天主是至高的美善。人的自主之权，以天主为目的，才能达到它的成全。
1745自主之权是人的行为的特色。人要对自己的自由行为负责。
1746人对自己行为所负责任可以由於无知、暴力、恐惧，或其它类似的心理或社会因素而减免。
1747运用自主之权，特别是在伦理与宗教上运用自主之权，是人的天赋权利。它是与人性尊严分不开的。但是，这并不等於说，人便可以肆无忌惮，为所欲为了。
1748基督解救了我们，是为使我们获得自由；所以你们要站稳，不可再让奴隶的轭束缚着你们。