雅各伯的子孙进入埃及之后，仍然在埃及的东方地带度着游牧生活，因为他们日渐强大，逐渐受到埃及人的敌视「最后终于使他们伦为奴工，替埃及人建筑庞大的工程。他们感到非常的痛苦，于是开始呼吁他们祖先的天主，求祂从奴工者的鞭策下解救他们出来。
亚巴郎、依撒格、雅各伯的天主答应了他们的呼求，祂在公元前一千二百五十年左右，召叫了一位名叫梅瑟的以色列人，把解放以色列人民的使命委托给他。当梅瑟藉着天主的助佑，与埃及人的法老王经过一段斗争后，终于使以色列人民脱离了埃及人的魔掌。他率领以色列人民越过了红海，逃出了埃及的国境。
在以色列人民的脚踏上了红海的右岸时，以色列民族才算是真正的诞生了。在这以前，他们只不过是一些散居的受压迫者，而现在却在一个领袖下团结起来，有着同一的信仰和同一的目标。这件事情在以色列民族的历史上，算是最深刻的经历了，因为他们在受奴役的绝望中，亲自体会到他们天主的大能，使他们能够获得自由。这是以色列民族史上开天辟地的大事，他们的天主不但拯救他们于奴役之手，而且预许他们有一块流奶和流蜜的土地，做为他们的产业。
在离开埃及和经历了一些试探和考验后，天主带领他们到达阿剌伯半岛上的西乃山，和他们订立了一个盟约，这就是我们今日所谓的「旧约」。从那时起，他们祖先的天主?雅威，进一步的与他们发生了更密切的关系，成为他们民族的天主，而以色列人则成了雅威的子民。然而，在他们到达这块预许之地以前，由于当时阿剌伯半岛上各种民族的阻挠，使他们在旷野中流浪了四十年。在这四十年中，他们经常体验到他们的天主临在于他们中间。
带领以色列人民出难埃及的梅瑟，并没有亲自进入天主所预许的福地，梅瑟死后，若苏厄继任他们的领袖。大约在公元前一千二百二十年左右，若苏厄带领了色列子民渡过了约旦河，攻占了耶里哥旧城，在巴勒斯坦的北方地区，使以色列人民获得了一个立足之地。可是当时在巴勒斯坦地区，还有其他许多民族盘据着，这些民族和以色列民族之间，时常会引起激烈的领土争夺战。
初步稳定之后，立刻设法与那些未曾到埃及的以色列人民联络，他在舍根召集了一个会议，参加的共有十二个家族。若苏厄把雅威带领以色列人民出离埃及的事情，以及订立盟约的经过向大家陈述后，十二个家族一致决议接受他们祖先的天主为他们所敬奉的唯一真神。因此以色列人民获得了更进一步的团结和成长，而定下了以色列民族十二支派的根基。