教会本身是个奥迹，教会的存在也是个奥迹。要探究教会之为奥迹的真相，最好是先了解教会如何来自天主圣叁的计画，以及教会怎样在世界历史中逐渐形成，实现自己。
梵二大公会议《教会宪章》第二节有这麽一段很重要的话说：「永生之父以他极自由和奥妙的智慧与慈善计画创造了宇宙，并决定提拔人类分享他的神性生命。……天主愿意把信奉基督的人召集在圣教会内，这个教会在天地创造之初就已经有了预像，并在以色列民族的历史中和旧约内奇妙地准备妥善，最後终於建立，更藉圣神的倾注而彰显出来，在世界末日时将光荣地结束」。
大公会议文献这段话的意思很明显，就是：天主圣父召唤全人类在他的圣子内组成一个大家庭，以分享他的神性生命。天主这个大家庭是沿着人类历史的演进，并遵循天主所提供的途径而建立的。这个大家庭即教会，它的建立过程可分五个步骤来说明。
第一步骤，教会在天地创造之初就已经有了预像。关於这点，早期的基督信徒已有观念，认为世界是为了教会而创造。说得详细些：天主创造世界，目的在使世界分享他的生命。分享天主的生命即与天主共融，这样的共融是藉着把人类召集在基督内的方式实现的。把人类召集在基督内，使集合成为团体，这不正是教会吗？可见教会是现世一切事物的目标，宇宙内受造万物的兴衰更迭，诸如部分天使的堕落和人的犯罪，无非是天主所容许的，天主容许不幸的事发生，其唯一目的就在展现他的大能，并藉此把他的爱赐给世界，叫世界看出他的爱的无限伟大。第二第叁世纪之交着名的希腊教父亚力山大的圣克莱孟曾说：「就如天主的意志是行动，这个行动就叫作世界，同样地，天主的意向是人的得救，人的得救就叫作教会」。
第二步骤，教会在旧约时代已经准备妥善。这点就是说：天主在人类犯罪，与他断绝共融，并在人与人之间也中止共融之後，便开始召集他的子民，这个召集行为可以说是天主看到世界因罪恶而陷入混乱之後所作的反应。召集子民就是把他们重新聚集在一起的意思，这样的聚集是不声不响地在各民族中进行的。梵二大公会议教会宪章第九节引用宗徒大事录第十章卅五节的话说：「在各时代各民族中，所有敬畏天主，履行正义的人，都为天主所悦纳」。
旧约时代为教会作路工作的，亦即为召集天主子民而作准备的，最早始於亚巴郎圣祖的被天主召叫。天主给他许下，要让他成为一个大民族的祖先。此後，天主更在西乃山下直接指定以色列民族为他特选的子民。以色列民族的被选必须象徵着未来人类各民族的大会合。可惜的是以色列选民经常背弃天主，违反天主与他们所立的盟约。因此，天主屡次派遣先知警告他们，并且宣布天主将和人类重订一个新而永久的盟约，这个盟约将由基督来订立。
第叁步骤，耶稣基督建立教会。圣经告诉我们：天主在人类犯了原罪之後，就许下要救援他们。这项救援工程要由他的圣子耶稣基督在时期圆满成熟的时候加以实现。这就是圣子降生为人的原因。降生为人的上主以他开始宣讲天国来到的喜讯，为教会揭开序幕，这个天国早在好多世纪之前天主就已经许下了。基督为了实践天父的旨意，在现世就开创了天国，这个现世的天国就是教会。
以教会的形式存在的现世的天国，是藉着耶稣的言行和临在而清楚地呈现在世人面前的。谁接纳耶稣的话，就是接受天主的国。天国的雏形只是基督首次召集在他身边的那几个人而已，这几个人耶稣称之为小小的羊群（路十二,32），他则自比作牧人。这样，他们就形成基督真正的家庭。对这个家庭的成员，基督教给他们新的作人方式和祈祷的方法。此外，基督也给他的家庭制定了一个结构制度，这个结构制度要存留到天国完全实现为止。在结构上，基督首先拣选了十二位宗徒，并以伯多禄为宗徒之长。十二位宗徒象徵着以色列民族十二支派，他们是新耶路撒冷的基础。这十二位宗徒和其他门徒都参与了基督的使命，基督的权柄，也接受了他的命运。藉着以上这种种行动，基督准备，并建立了他的教会。这样的教会也只是初步的形式而已，它的真正诞生还要等到基督在最後晚餐中，为了人类的得救而完全奉献出自己，作为信友得永生的食粮的时候才出现，并在他死於十字架，作为全燔之祭的时候，才彻底定形。
第四步骤，圣神把教会公诸於世。梵二大公会议《教会宪章》第四节说：「圣父委托圣子在世间实践的工程完成後，五旬节那一天圣神被遣来，为继续不断地圣化教会」。大公会议的《教会传教工作法令》第四节也说：「从那天起，教会公开呈现於民众之前，以宣讲方式开始传播福音」。由於全人类都受召集去获得救恩，所以教会在本质上是负有传教使命的，它受基督派遣到天下各民族去，为使他们成为基督的徒弟（玛廿八,19-20）。
为使教会能够实现它的传教救人使命，圣神赋给教会不同的圣统恩典和其他神恩，藉以督导教会（梵二教会宪章４）。所以，教会拥有了它的创立者所赋给的恩典，忠心信守创立者给予的爱德，谦逊与刻苦的诫命，才接受了向各民族宣讲，并在他们中建立基督天主的国的使命。这个在各民族中建立起来的天国，是基督天主之国的幼芽和开端（梵二教会宪章５）。
第五步骤，最後阶段，教会在世界末日光荣完美地结束。梵二大公会议《教会宪章》第四十八节说：「教会只有在天上的光荣中才结束」。这里所谓的天上光荣，是指基督在光荣中再度来临的时刻。在那个时刻来临之前，教会是处在现世旅途中。圣奥斯定早在一千六百年前就说：「教会要在世界的迫害和天主的安慰中，继续走它的现世旅程」（论天主之城18,51）。所以，在现世，教会必然有充军流徙，远离上主之感，就如《教会宪章》第五节最後一段所说的，「它渴望完美的天国，全力期待与它的君王在光荣中结合」。然而，教会非要先经过现世许多考验，无法在光荣中结束。只有在历经种种考验之後，「所有得救的人」，就如《教会宪章》第二节说的：
「从亚当，从义人亚伯尔起，直到最後一个被拣选的人，才会在天父面前共聚在普世教会内」。
谈完了普世教会要理有关「教会的来源，建立和使命」这一节，现在我们把它的结论介绍如下：
教会既是天主实践他的计画的途径，又是计画的目标：教会在天主创造宇宙时，就有了预像；在旧约时代中已被准备妥当；在新约中由耶稣以他的言行建立，并因着耶稣救赎的十字架和复活而实现；在圣神降临时，以救恩奥迹的姿态出现在众人之前；当地上所有获得救恩的人聚集成为天主的家庭时，教会就在天上的光荣中结束。