主教是宗徒的继承人，他们从上主那里接受了教导万民，向一切受造之物宣讲福音的使命，为使众人都因信德、圣洗及遵守诫命而得救。
主教教导和宣讲福音的使命可以从训导、圣化和管理叁种职务来了解。首先，我们来谈主教的训导职务：
根据梵二大公会议《教会宪章》第廿五节和《司铎的职务与生活法令》第四节的内容，我们知道主教和他们的助手司铎的首要义务是向众人宣讲天主的福音。这是上主的命令。《教会宪章》第廿五节并说：「主教是信仰的先驱，他们给基督带来新的门徒，他们是宗徒信仰的真正导师，拥有基督的权威」。
基督是真理，他为了使他的教会保持由宗徒传下来的纯净信仰，所以使教会分享了他的″不会错误″的恩典。有了这样的恩典，天主子民才会在教会的训导下，本着信德的超性意识，完整无缺地服膺信仰。
主教的训导使命与天主在基督内同他的子民所立的盟约有着密切的关系。主教必须保护托付给他们的教友，使他们不致于随波逐流，误入歧途；也要保障教友在客观的可能性中，能够确实不误地表达真正的信仰。由此可见主教的训导任务，主要目的在守护着他的教友，让他们生活在使人得到自由的真理中。
为了使主教能善尽这项职务，基督赐给他们在处理信仰和风尚的事务上，享有不会错误的神恩。至于执行这项神恩的方式，则有很多，因人、因时、因地、因事而异。
教宗是罗马的主教，是全球主教团的领袖，他的职务使他享有不会错误的特殊神恩。他的职务是什麽呢？是「以全体基督信徒的最高牧人与导师的身分，在信仰上坚定其弟兄们，并以决断的行动宣布有关信仰与道德的教义。在执行这样的职务时，罗马教宗享有不会错误的神恩。……几时全球主教团与伯多禄的继承人共同执行这种最高的训导职权时，许给教会的不能错误的神恩也存在于主教团中」（教会宪章第廿五节），这在举行大公会议时，尤其如此。
当教会以其最高训导职权，宣布某些事物为天主所启示的当信道理，是基督的教导时，教友必须以信德的虔敬加以服膺。举凡天主所启示的信仰道理，都是教会所享有的不会错误的神恩的对象。换句话说，对天主所启示的当信道理，教会的研判绝对不会错误。
除了对天主所启示的当信道理，教会因圣神的协助，能作出不会错误的判断之外，与伯多禄继承人共融的所有宗徒的继承人，在执行他们正常的训导职务，教导信友更完善认识信仰和伦理道德的真理时，他们同样享有天主圣神协助的神恩。
以上所谈的，是主教的训导职务。接着我们来谈主教的圣化职务。
《教会宪章》第廿六节说：「主教是最高司祭职的圣宠的分施者」。这一点特别表现在举行圣体圣事上，因为是他，主教本人在奉献这件分施圣宠神恩的圣事，并保证这个奉献也由他的助手司铎来举行。事实上，圣体圣事是地方教会生活的中心；地方教会，即教区的主教和司铎以他们的祈祷、工作、讲道和施行圣事的途径来圣化教区的教会团体。他们圣化地方教会的方式是以身作则，立好的榜样，而不是向托付给他们的人发号施令。这样，牧人和羊群就能携手走向永生。
最後，我们来谈主教的管理职务。《教会宪章》第廿七节说：「主教藉善言、善劝及善表，也用权威和神圣的权柄，以基督代表的资格，管理托付给他们的局部教会」。梵二大公会议文献这段话的意思在指出：身为主教的人，以个人表样和权威权柄管理教区时，目的只在本着他们的老师基督的服务精神，来建设地方教会。同一节宪章又说：「主教以基督的名义亲自执行的这种权柄，固然由教会最高当局节制，但那是主教固有的，正常的和直接的权柄」。这样说来，主教不能被视为教宗的代理，教宗对整个教会所拥有的正常与直接权柄并不抵销主教的权柄，反而给以肯定与保护。总之，主教必须在教宗的领导之下，与普世教会共同执行他们的神圣权柄。
基督善牧是主教牧灵职务的楷模，主教是人，由人中选出，他们同样具有人性的种种弱点，因此他们能够同情无知和错误的人。主教也应该爱护属下如自己的子女，勉励他们和自己慷慨地合作，不要拒绝他们的忠言。至于教友，他们则应该随从主教，就像教会随从耶稣基督，耶稣基督随从天父一样，好使一切走向合一，以广扬天主的光荣（教会宪章第廿七节）。
谈完了这篇要理，现在我们把它的一点结论介绍给各位：
主教在他们的助手神父与执事的协助之下，执行下列各项职务，即正确地教导信仰，举行敬礼天主的礼仪，特别是举行圣体祭，以真正牧人的身分领导托付给他们的部分教会。此外，与教宗一起，并在教宗领导之下去关怀其他教会团体，这也是主教固有的职务。